ما هي القيادة المتتابعة

الغرض الرئيسي من محركات الأقراص المؤازرة: تتبع إشارة التحكم التي تم إدخالها إلى النظام ، والتغيير وفقًا لقانون غير معروف سابقًا. تشكل أجهزة التتبع مجموعة كبيرة من محركات الأقراص المستخدمة في الصناعة. الحالة الأكثر شيوعًا هي تطوير حركة عمود إدخال معين من عمود إخراج محرك الأقراص. في هذه الحالة ، يجب أن يتم تكرار الحركة من عمود الإخراج بالخطأ الضروري. في محركات الأقراص المؤازرة ، عادة ما يكون المتغير المتحكم به هو زاوية الدوران Θ ، والتنظيم نفسه هو تنظيم الموضع.

الرسم التخطيطي الوظيفي لمحرك المؤازرة الموضح في الشكل. 1 ، له هيكل مغلق مع ردود فعل سلبية جامدة لزاوية الدوران Θ2 مهاوي الإخراج.

أرز. 1. رسم تخطيطي وظيفي لمحرك الأقراص المتسلسل

مبدأ محرك السيرفو هو كما يلي. افترض أنه بين الزاوية Θ1 عمود الإدخال و Θ2 من عمود الإخراج ظهر انحراف معين ، أي Θ1 لا يساوي 2.تولد المستشعرات D1 و D2 جهودًا تتناسب مع زوايا الدوران وتزود جهد التحكم Uy = U1-U2 لمدخل المحول P ، حيث U1 = k1Θ1 ، U2 = k2Θ2 ... لذلك ، عادةً ما تسمى المستشعرات D1 و D2 تباين العداد ... يحول المحول P واجهة المستخدم إلى إشارة تحكم متناسبة في المحرك ، والتي يمكن أن تكون الجهد المطبق على المحرك.

يتم تشكيل الجهد Uy في مثل هذه الإشارة إلى أن المحرك D ، بعد تلقيه الطاقة ، بدأ في تدوير عمود الدوران في الاتجاه الذي انخفض فيه اختلاف الزاوية Θ2-Θ1. بمعنى آخر ، يسعى محرك الأقراص المتسلسل دائمًا إلى التخلص تلقائيًا بشكل مستمر من عدم المحاذاة بين مهاوي الإدخال والإخراج.

تُستخدم أداة قياس الجهد ، selsin ، تعمل في وضع المحول ، المحول الدوار ، وما إلى ذلك ، كمقياس اختلال في محرك المؤازرة ، كجهاز المحول - محرك نظام G -D، EMU-D ، MU-D ، UV-D ، إلخ.

مخطط كتلة لأبسط نظام مؤازر موضح في الشكل. 2 ، يتكون من selsyn من مستشعر SD ، selsyn لمستقبل SP ، والتي تعمل في وضع المحول وتؤدي وظائف المستشعرات D1 و D2 ، أي مقياس اختلال زاوية الإدخال Θ1 وعطلة نهاية الأسبوع Θ2.

سيلسيني - هذه هي الآلات الدقيقة الكهربائية ذات التيار المتردد القادرة على المزامنة الذاتية. يتم استخدامها في أنظمة نقل الزاوية البعيدة مثل أجهزة الاستشعار وأجهزة الاستقبال. يصبح نقل القيمة الزاوية في مثل هذا النظام متزامنًا ومرحليًا وسلسًا. في هذه الحالة ، لا يوجد سوى اتصال كهربائي على شكل خط اتصال بين الجهاز الذي يحدد الزاوية (المستشعر) والجهاز الذي يستقبل القيمة المرسلة (المستقبل).

أرز. 2.تخطيطي لمحرك المؤازرة مع selsyns

أرز. 3. Selsin

يشتمل النظام على محول يقوم بتصحيح الجهد المتناوب لملف JV أحادي الطور ويضخمه. يجب أن يكون المحول (انظر الشكل 2) حساسًا للإشارة ، أي اعتمادًا على مرحلة إشارة ملف SP ، يجب أن يزود المحرك بجهد ثابت بإشارة موجبة أو سالبة.

يتم توصيل المحرك التنفيذي بدوار المشروع المشترك من خلال ترس تخفيض P. يتم إدخال إدخال يحدد زاوية الدوران 1 إلى النظام بواسطة الذاكرة الرئيسية التي يكون عمودها متصلًا بشكل ثابت بعمود SD. في بعض الأحيان يتم هذا الاتصال من خلال مخفض.

إذا قام الشاحن بتحريك العمود SD من موضعه الأولي إلى الزاوية Θ1 ، فسيظهر جهد متناوب عند إخراج الملف أحادي الطور للمشروع المشترك ، حيث يتناسب اتساع هذا مع الفرق بين زوايا الإدخال والإخراج من محرك الأقراص Uy = U1 = k1 (Θ1-Θ2).

يتم تحديد تردد Uy من خلال تردد إمداد اللف أحادي الطور لمؤشر LED (50 ، 400 هرتز ، إلخ). يقوم المحول P بتصحيح وتضخيم الجهد Uy.

في شكل تخطيطي ، يمكن تمثيله بواسطة مقوم حساس للطور ومضخم تيار مستمر مصنوع على أساس مختلف من العناصر. على سبيل المثال ، يمكن استخدام مضخم الترانزستور كمقوم ويمكن استخدام وحدة EMU كمكبر للصوت.

يبدأ المحرك الكهربائي الذي حصل على الطاقة في شكل UI ، اعتمادًا على قطبية هذا الجهد ، في تدوير العمود وعمود المشروع المشترك عبر علبة التروس بطريقة تقلل الفرق في الزاوية 1 و 2.بمجرد أن يتضح أن Θ1-Θ2 = 0 ، فإن الملف أحادي الطور للمشروع المشترك سيتوقف عن إنتاج الجهد Uy ، أي Uy = 0. ثم ستتم إزالة الجهد المطبق على المحرك للمحرك ثم سوف تتوقف عن تدوير رمحها. بهذه الطريقة ، يستجيب النظام لإشارة التحكم من الخارج.

غالبًا في أنظمة المؤازرة ، بالإضافة إلى التغذية الراجعة السلبية لزاوية الدوران (الموضع) ، يتم استخدام التغذية الراجعة لتردد الدوران. في هذه الحالة ، المخطط الموضح في الشكل. 2 سوف يتغير.

أرز. 4. تخطيطي لمحرك الحلقة المغلقة مع ردود الفعل السلبية للسرعة

سيتم وضع مولد سرعة على عمود المحرك وسيتم تغذية الجهد من لفه إلى المحول P في سلسلة مع الجهد Uy كما هو موضح في الشكل. 4. في الممارسة العملية ، يتم استخدام أنواع أخرى من التغذية الراجعة أيضًا.

قد تكون مهتمًا بهذا: ما هو المحرك الكهربائي؟